普通的IO模式的PDO添加可以参考这篇文档 [EtherCAT] CoE添加对象字典内容。下面将演示如何在CiA402协议的基础上面添加PDO和Slot模块。(1)修改ESI文件在modules-module下添加CST模式在Slots-moduleIdent下添加0x419800选项在Profile-Dictionary下添加对象字典根据实际情况去补充对象字典目前0x6071是我缺少的其他的都没有缺少所有在这里我只需要补充这一项即可。添加0x1603和0x1A03选项。(2)修改协议栈代码注意这个文档是很久之前我在瑞萨上面的修改的不同的芯片厂家生成的代码文件名可能异同但是函数名基本相同的。请参考函数名去修改内容2.1 在cia402appl.h中添加0x1A03和0x1603的信息信息内容要和xml下的module对应请参考xml内容的修改查看代码的修改 2.2 修改cia402appl.c文件添加数据对象的赋值处理2.3 修改sampleappl.c文件添加过程数据映射2.4 修改samplecia402.c添加测试代码(3)代码功能测试